ARVC ES    EN

TREPA: Robot Teleoperado Escala Palmeras


Proyecto Trepa Se propone la aplicación de plataformas paralelas como robots trepadores considerando la gran capacidad de carga que poseen este tipo de estructuras mecánicas y su habilidad para evolucionar en el espacio de trabajo. Se ha estudiado un marco teórico de análisis de la cinemática y dinámica de este tipo de estructuras robóticas, y sus aplicaciones como robots trepadores. También, en consideración de las dificultades matemáticas para hallar la solución dinámica directa con métodos geométricos, se utiliza como alternativa un método numérico basada en coordenadas generalizadas.

Se están estudiando así mismo varias arquitecturas mecánicas para robots trepadores paralelos, para lo cual se analizan los casos de robots para estructuras de puentes o edificios, así mismo se plantean sus posibles aplicaciones al mantenimiento de superficies planas verticales o labores de soldadura o mecanizados locales. También se describen una arquitectura de robot paralelo que actualmente se desarrolla para dedicarla al mantenimiento de postes, cables o troncos de palmeras.

OBJETIVOS:

  • Estudio de robots de estructura paralela
  • Estudio y análisis de robots trepadores
  • Diseño y construcción de un robot paralelo
  • Control cinemático-dinámico de un robot paralelo para ascender por estructuras cilíndricas alargadas

RESULTADOS:

Videos del Prototipo

- Video (3 MB),    Simulación 3D (10 MB)


Análisis Cinemático

 

Análisis Dinámico

 

Planificación de trayectorias

Se utiliza un sistema de percepción capaz de:

  • Corregir la posición relativa de la estructura cilíndrica respecto al centro de los anillos
  • Predecir el cambio de descentrado a medida que se desplaza por la estructura

Arquitectura de control

 

Twitter YouTube

© ARVC - UMH

Universidad Miguel Hernández