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VISCOBOT: Percepción


DISPOSITIVOS HARDWARE

En el proyecto se utilizan básicamente los siguientes dispositivos:

  • Robot P3-AT: Robot equipado con una cámara omnidireccional, un par estéreo, un sistema láser, gripper y sensores de ultrasonidos. Se disponen de 3 robots P3-AT de estas características.
  • Robot Powerbot: Robot equipado con una cámara omnidireccional, un par estéreo, sistema laser, robot articular de 5 dof y sensores de ultrasonidos.
  • Robot Wifibot: Robot equipado con una cámara (movimiento pan/tilt) y 2 sensores de infrarrojos

En la siguiente tabla se reflejan el número y características básicas de estos equipos:

Equipo Características Unidades Observaciones
Par Estereo Videre - Línea base fija 4 1 Estropeado
Par Estereo Videre - Línea base móvil   3  
Espejos Omni.   ZOH 3+1 1 Pendiente
Cámara Color   ImagingSource 2+1  
Cámara B/N   ImagingSource 2+1 1 Pendiente
       

 

ARQUITECTURA SOFTWARE

 

La arquitectura software se encuentra diseñada de manera que exista un conjunto de servidores que ofrecen sus servicios a cada uno de los posibles clientes que se conecten a los mismos. Los servidores encapsulan las capacidades que presentan los robots. Existe un Servidor de Identidad encargado de menejar una lista de todos los servicios proporcionados por cada uno de los robots que se encuentren activos en función de sus capacidades. Todos los servidores se encuentran desarrollados bajo la arquitectura CORBA.

Servidores

Los servidores diseñados son los siguientes:

  • RobotBasics: Ofrece los servicios de movimiento del robot, gripper y acceso a los sensores de ultrasonidos o infrarrojos. También ofrece la odometría del robot.
  • Laser: Ofrece acceso a las medidas del sistema laser que lleve el robot.
  • Stereo: Ofrece acceso al par estereo que monte el robot.
  • Navegación: Es un servidor de mayor nivel que ofrece servicios de navegación.
  • Omnidireccional: Permite el acceso a las imágenes adquiridas por las cámaras omnidireccionales montadas en el robot.
  • Camara: Servidor que proporciona acceso a las cámaras montadas en los Robot Wifibot.

 

Clientes

En el siguiente enlace se encuentra un ejemplo de acceso a alguno de los servicios porporcionados por los diferentes servidores

 

 

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