Herramientas para la Simulación de Plataformas Paralelas usadas como Robots Trepadores M. Almonacid, R. Saltarén, O. Reinoso, N. García, L. Jiménez Universidad Miguel Hernández de Elche Resumen. Se presenta en este informe una serie de herramientas de dinámica computacional desarrolladas con el fin de analizar el comportamiento cinemático y dinámico de plataformas Stewart, utilizadas como robots trepadores. Estas herramientas se engloban dentro de un proyecto de simulación de entornos virtuales que permita el análisis y diseño de este tipo de estructuras y su interación con el entorno, así como el estudio de diversas estrategias de control y el guiado sensorial del robot. Palabras clave: Robots Trepadores, Robots Paralelos, Simulación Virtual, Dinámica Computacional.