MODELADO DE ENTORNOS 3D PARA PLANIFICACIÓN DE TRAYECTORIAS DE ROBOTS MEDIANTE VISIÓN ESTEREOSCÓPICA Y CONTROL ACTIVO DE PARÁMETROS ÓPTICOS Luis M. Jiménez, (1) Rafael Aracil, (1) L. F. Peñín,(1) M. Ferre,(1) F. Torres (2) (1) Div. Ingeniería de sistemas y Automátíca (DISAM), E.T.S.I. Industriales, Universidad Politécnica de Madrid. (2) Dpto. Ingeniería de Sistemas y Comunicaciones, Universidad de Alicante. Resumen. Se presenta un sistema de modelado de entornos tridimensionales para tareas de teleoperación, con una aplicación a la reparación en carga de torres de distribución de media tensión. Se incide en los aspectos de reconstrucción tridimensional del entorno mediante la integración de las técnicas de visión estéreo y el control activo de los parámetros del cabezal estereoscópico con control de convergencia y enfoque, a fin de conseguir un sistema robusto que permita la generación de mapas visuales integrables dentro del conjunto robot-planificador de trayectorias desempeñando tareas en entornos complejos y no estructurados. El resultado de la reconstrucción actualiza una base de datos que permite implementar un control de colisiones de los brazos robotizados, realizar una planificación de trayectorias para tareas estándar, y generar información visual al operador con el objetivo alcanzar una telepresencia suficiente en las tareas de reparación.