ROBOTS PARALELOS: MAQUINAS CON UN PASADO PARA UNA ROBOTICA DEL FUTURO Rafael Aracil, Roque J. Saltaren,  José María Sabater Oscar Reinoso

Universidad Politécnica de Madrid, Madrid, Universidad Miguel Hernández, Elche

e-mail: aracil@etsii.upm.es



Resumen: Este articulo presenta una vision general de los Robots de estructura Paralela, destacando sus caracteristicas diferenciales frente a los conocidos robots de cadena cinematica abierta. El articulo trata de servir de guia y resumen de los trabajos realizados por los autores con robots paralelos. Se muestra en primer lugar una introduccion general a este tipo de robots, para posteriormente tratar los aspectos de su modelado cinemático, con especial atencion a la aplicacion de la teoria de screws a estos robots. Finalmente se muestran diferentes aplicaciones llevadas a cabo con estos robots, tanto a nivel industrial como con prototipos de laboratorio. Copyright c 2006 CEA-IFAC. Palabras clave: robots paralelos, modelo cinematico, teoria de screws.