FUSIÓN DE MAPAS DE CARACTERÍSTICAS VISUALES EN SLAM MULTIROBOT
M. Ballesta, O. Reinoso, M. Juliá, A. Gil, L. Paya
XXX JORNADAS DE AUTOMATICA  (Valladolid (SPAIN) 2-4 Septiembre, 2009)
 ISBN:13-978-84-692-2387-1

Resumen:

Este art¶³culo se centra en el estudio de la fusi¶on de mapas de caracter¶³sticas en SLAM visual. Concre- tamente, se plantea el caso de una plataforma mul- tirobot en la que los robots realizan distintas tra- yectorias en un plano 2D, partiendo desde posicio- nes diferentes y sin tener conocimiento alguno de la posici¶on y observaciones realizadas por el resto de robots. Cada robot extrae informaci¶on visual 3D del entorno mediante un par est¶ereo y cons- truye su mapa local con el algoritmo FastSLAM. En cierto instante del proceso de SLAM, los robots pueden fusionar sus mapas y construir un mapa global. Para ello, el primer paso es encontrar la transformaci¶on entre los sistemas de referencia de los robots (alineamiento 2D). A continuaci¶on, la informaci¶on de los mapas se fusiona en un ¶unico mapa global (fusi¶on). Las aportaciones principa- les de este art¶³culo son la extensi¶on del alinea- miento al caso multirobot y la fusi¶on de los mapas teniendo en cuenta la incertidumbre de las mar- cas.