Construcción de mapas visuales y localización mediante métodos basados en apariencia global
F. Amorós, O. Reinoso, L. Payá, A. Gil, J.Mª Marín
XXXI Jornadas de Automática  (Jaén, SPAIN, 6-8 Septembre 2010)
Ed. CEA-IFAC  ISBN:978-84-693-0715-1  - pp. 31-39

Abstract:

Las t´ecnicas basadas en apariencia global han demostrado
ser m´etodos robustos a la hora de construir
mapas topol´ogicos de un entorno usando ´unicamente
informaci´on visual. En este documento se
propone un mecanismo para construir mapas basados
en apariencia global a partir de un conjunto de
im´agenes omnidireccionales tomadas por un robot
a lo largo de un entorno. Para extraer la informaci
´on m´as relevante de esas im´agenes, se usan
distintos m´etodos de compresi´on, cuyo comportamiento
es analizado y comparado en este trabajo.
En este an´alisis se incluye la invariancia ante rotaciones
del robot en el plano del suelo y peque˜nos
cambios en el entorno. El objetivo principal consiste
en construir un mapa que el robot pueda usar
en cualquier aplicaci´on donde se necesite conocer
su posici´on y orientaci´on dentro de dicho entorno,
con el m´ınimo requerimiento de memoria y coste
computacional pero sin renunciar a una precisi
´on razonable. De esta manera, se presentan tanto
m´etodos para construcci´on de los mapas como
los resultados de su funcionamiento para futuras
aplicaciones.