Laboratorio Virtual y Remoto de robots paralelos
Arturo Gil, Adrián Peidró, José María Marín, Oscar Reinoso, David Valiente, Luis Miguel Jiménez, Miguel Juliá
XXXIV Jornadas de Automática  (Terrassa, 4-6 Septiembre, 2013)
Ed. CEA-IFAC  ISBN:9788461650637  - pp 235-241

Abstract:


En este artículo presentamos una herramienta


desarrollada para la docencia de robots paralelos.


La aplicación se puede emplear como complemento


a las clases teóricas mediante clases prácticas tanto


en laboratorio como no presenciales. La aplicación

se organiza como un conjunto de herramientas


desarrolladas mediante EJS ( Easy Java Simulations)


que ayudan al estudiante en la comprensi


ón de la cinemática de los robots paralelos. Un


conjunto de estructuras paralelas clásicas han sido


implementadas: la herramienta es capaz de resolver


la cinemática directa e inversa de estructuras


de tipo 5R, 3RRR y Delta. Una interfaz gráfica intuitiva


permite al estudiante variar tanto las coordenadas


articulares como las coordenadas cartesianas


del extremo del robot mientras se observa el


resultado con una representación gráfica del robot.


Además, se plantean un conjunto de cinco sesiones


prácticas basadas en la aplicación presentada.


Durante estas sesiones prácticas el alumno analiza


la cinemática inversa y directa de los mecanismos.


Además, la herramienta permite analizar de forma


sencilla las singularidades que aparecen en la


solución de la cinemática directa e inversa de los


robots. Estas singularidades se analizan a través


de una herramienta que permite la planificación de


trayectorias en el espacio cartesiano y articular de


los robots, que permite analizar la posición y velocidad


del extremo en función de las trayectorias y


velocidades de los actuadores. La herramienta se


ha utilizado durante el pasado curso 2012–2013 en


la Universidad Miguel Hernández de Elche y recibió

una buena acogida. Durante los últimos meses


se ha añadido un módulo que permite también manejar


un robot real de tipo 5R de forma remota.