Construcción de mapas topológicos y estimación de trayectorias usando descriptores de apariencia visual global
Francisco Amorós, Luis Payá, Lorenzo Fernández, Oscar Reinoso, Mónica Ballesta y Miguel Juliá
XXXIV Jornadas de Automática  (Terrassa, 4-6 Septiembre, 2013)
Ed. Ramon Sarrate Estruch y Joseba Quevedo Casín  ISBN:9788461650637  - pp. 834-841

Abstract:


La navegación basada en información visual es


una fuente de numerosas investigaciones en el


campo de la robótica móvil. En este trabajo se presenta


un algoritmo de construcción de mapas y localización 


topológicos. Se utilizan descriptores basados


en la apariencia global de imágenes para representar


de forma óptima la información visual.


Primero, se construye un mapa topológico para representar


el espacio de navegación del robot. Los


nodos corresponden a posiciones del entorno, y


están compuestos por una colección de imágenes


que cubren el campo de visión completo con respecto


al plano del suelo. Usamos la información


proporcionada por una cámara que captura información 


a través de algunas rutas que pasan entre


los nodos para estimar su posición. Una vez construido


el mapa, se presenta un sistema de localización 


que es capaz de estimar la posición del robot


no sólo en los nodos sino también en posiciones


intermedias usando la información visual. Estos


algoritmos han sido evaluados y presentan buenos


resultados en ambientes de interior reales.