SLAM Visual híbrido topológico-métrico mediante métodos basados en la apariencia visual
L. Fernández, L. Payá, A. Gil, A. Peidró, O. Reinoso
Actas de las XXXV Jornadas de Automática  (Valencia, España. 3-5 Septiembre 2014)
Ed. CEA-IFAC  ISBN:978-84-697-0589-6  - Cap. 107

Abstract:


En este trabajo se propone un metodo basado en la apariencia global de escenas para detectar cierres de ciclo en un proceso de SLAM visual (Simultaneous



Localization and Mapping). Para resolver este problema, hacemos uso de imagenes omnidireccionales capturadas por un robot en un entorno interior y de su odometra interna. Para describir las escenas hacemos uso de metodos basados en la apariencia global. Durante el proceso de SLAM, se



construyen dos mapas del entorno, uno metrico y otro topologico, con relaciones entre ellos. Estas relaciones son actualizadas en cada iteracion de nuestro algoritmo. El mapa topologico es un grafo construido a partir de la informacion de apariencia de las escenas. Se a~nade un nuevo nodo cuando la nueva informacion visual es sucientemente distinta de la informacion previa. Al mismo tiempo, comprobamos un posible cierre de ciclo topologico con los nodos previos. Por otro lado,



estimamos la posicion metrica de la nueva pose usando un enfoque Monte-Carlo con el objetivo de construir un mapa metrico. Los resultados experimentales



demuestran la validez del metodo.