Estimación de altura en aplicaciones de navegación topológicas mediante apariencia global de información visual
F. Amorós, L. Payá, D. Valiente, L.M. Jiménez, O. Reinoso
Actas de las XXXV Jornadas de Automatica  (Valencia, España. 3-5 Septiembre 2014)
Ed. CEA  ISBN:978-84-697-0589-6  - Cap. 16

Abstract:


En este trabajo se presentan diferentes t´ecnicas orientadas a la estimaci´on de altura en aplicaciones de navegaci´on visual. Todos los m´etodos descritos est´an



basados en la apariencia global de las escenas. Las t´ecnicas son analizadas usando nuestra propia base de im´agenes, compuesta por un conjunto de escenas



omnidireccionales capturadas en condiciones reales de iluminaci´on, incluyendo distintas localizaciones y alturas. A partir de la informaci´on omnidireccional,



usamos distintas representaciones de la escena, incluyendo las vistas panor´amicas y ortogr´afica, y la proyecci´on sobre la esfera unitaria. Los resultados experimentales demuestran la efectividad de los distintos m´etodos expuestos