Análisis cinemático y simulación de un robot trepador con arquitectura serie-paralela
A. Peidró, O. Reinoso, L. Payá, Y. Berenguer, A. gil, J.M. Marín
XXXVI Jornadas de Automatica  (Bilbao (España), 2-4 de septiembre de 2015)
Ed. CEA  - 400-407

Resumen:

Este art´ıculo presenta un nuevo robot trepador pa-ra explorar y realizar tareas de inspecci´on y man-tenimiento en estructuras reticuladas tridimensio-nales. El robot es b´ıpedo y posee una arquitectura h´ıbrida serie-paralela, ya que cada pata es la com-binaci´on serie de dos mecanismos paralelos. En primer lugar se resuelve la cinem´atica directa del robot, obteniendo la posici´on y orientaci´on relativa entre los pies en funci´on de las diez coordenadas articulares del robot. El problema cinem´atico in-verso es m´as complicado debido a la redundancia del robot. Para simplificar dicho problema, se es-tudia un caso particular de la cinem´atica inversa en el que el robot presenta movimientos planos y posturas sim´etricas. Finalmente, se presenta una herramienta que permite simular la cinem´atica di-recta del robot y verificar su movilidad y su capaci-dad para moverse por estructuras, incluso cuando se impone la restricci´on de que algunos movimien-tos sean planos y sim´etricos.