Estimación de altura relativa usando métodos basados en la apariencia global de imágenes omnidireccionales
Y. Berenguer, L. Payá, O. Reinoso, A. Peidró, L.M. Jiménez, M. Ballesta
XXXVI Jornadas de Automática  (Bilbao (España), 2-4 de septiembre de 2015)
Ed. CEA  ISBN:ISBN 978-84-15914-12-9  - pp. 105-112

Resumen:

Este trabajo presenta un m´etodo de estimaci´on de la altura que utiliza informaci´on visual. Este m´eto-do se basa en la apariencia global de las escenas. Cada escena omnidireccional se describe con un descriptor de apariencia global sin ninguna otra transformaci´on. Este m´etodo se pone a prueba con nuestra propia base de datos de im´agenes la cual generamos de forma sint´etica simulando dos sa-las virtuales diferentes. Una de las ventajas de la generaci´on de las im´agenes sint´eticamente es que podemos a˜nadir ruido u oclusiones a las im´agenes para probar la robustez de los algoritmos. Esta base de datos est´a formada por un conjunto de im´age-nes omnidireccionales capturadas desde diferentes puntos de estas habitaciones y en diferentes altu-ras. Con estas escenas construimos el descriptor de cada imagen y utilizamos nuestro m´etodo para estimar la altura relativa del robot. Los resultados experimentales muestran la eficacia y la robustez del m´etodo.