CONTROL HIBRIDO CON REORIENTACION PARA TRAZADO DE FIGURAS EN SUPERFICIES 3D

Oscar Reinoso, Alejandro Filgueira, C´esar Fernández, Luis M.Jiménez, Luis Payá
Dept. Ingeniería de Sistemas Industriales.Universidad Miguel Hern´andez de Elche


Resumen: En este artículo se presentan los resultados alcanzados
como consecuencia de realizar un control híbrido sobre un robot artícular, con objeto de realizar trazados sobre superficies tridimensionales. La alternativa propuesta se basa en realizar un
control en diferentes capas asegurando que el elemento trazador se encuentre siempre en perpendicular con la superficie a dibujar y mantenga con respecto a ésta una determinada fuerza de contacto.
De esta forma se integran sobre el esquema de control las fuerzas y pares recogidas por un sensor de esfuerzos en el extremo del robot.

Palabras clave: Control híbrido, sensor de esfuerzos, control de fuerzas