Planificación de trayectorias en robots redundantes con mapas de factibilidad y RRT
M. Fabregat-Jaen, A. Peidró, F.J. Soler, A. Gil, O. Reinoso
XLIV Jornadas de Automatica,   (Zaragoza, 6-8 Septiembre, 2023)
Ed. CEA  ISBN:978-84-9749-860-9  DOI:https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498609  - pp. 581-586

Resumen:

Los manipuladores redundantes ofrecen mÅLultiples ventajas, tales como manipulabilidad mejorada, o evasiÅLon de singularidades

u obstÅLaculos. Sin embargo, la redundancia cinemÅLatica tambiÅLen introduce retos adicionales, como la necesidad de resolver un problema

de cinemÅLatica inversa indeterminado. Este artÅLıculo presenta un mÅLetodo novedoso para la planificaciÅLon de trayectorias de

manipuladores redundantes, basado en la exploraciÅLon de mapas de factibilidad. El mÅLetodo propuesto es una extensiÅLon del algoritmo

Rapidly-exploring Random Trees (RRT), modificado para explorar el espacio redundante de la tarea con la finalidad de encontrar

un camino factible subÅLoptimo en el espacio articular, sacrificando optimalidad por escalabilidad a mayor nÅLumero de grados de

redundancia. El mÅLetodo es capaz de seguir una trayectoria dada en el espacio de la tarea, mientras considera otras restricciones,

como la evasiÅLon de obstÅLaculos o lÅLımites articulares. El mÅLetodo se ha validado en simulaciÅLon.