Diseño y control de un sistema de 2 G.D.L. formado por músculos neumáticos en oposición Sabater, J.M., Azorın, J.M., Castillo, M., Ñeco, R., Jimenez, L.M. Departamento Ingenierıa Sistemas Industriales Universidad Miguel Hernandez Resumen Un aspecto importante en la evolución y desarrollo de nuevas aplicaciones robóticas reside en el uso y potenciación de las características particulares de los diferentes actuadores. Este artículo presenta los trabajos de diseño, modelado y control de un sistema de 2 grados de libertad formado por cuatro músculos neum´aticos trabajando en oposición. Las aplicaciones del dispositivo diseñado son variadas, y en la actualidad está siendo utilizado tanto para la docencia en aspectos de control en posición de sistemas neum´aticos como en la investigación de nuevas aplicaciones rob´oticas destinadas a aplicaciones de interacción no-rígida entre hombre y máquina. Palabras clave: Músculos neumáticos, control, robótica, interacción hombre-máquina.