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Research Projects
HYREBOT
Title: Hybrid Robots and Multisensory Reconstruction for Applications in Lattice Structures (HyReBot) Funded by: Ministerio de Ciencia e Innovación
Duration: 09/2021 - 08/2024
Description: 
The use of reticular structures, which are composed of a number of beams or bars closely intertwined, is widespread nowadays in the construction of all types of fastening and support components for different infrastructures. They are especially indicated in metal bridges but also in roofs of hangars and spacious industrial buildings. They are generally formed by a set of highly interlinked and interconnected bars, joined together by nodes (either rigid or articulated), forming a three-dimensional structural mesh. The execution of both inspection and maintenance tasks on this type of reticular structures is especially challenging owing to (a) the access problems because of the high interconnection of the bars through the nodes and (b) the complexity of going through paths that permit moving from one starting point to a target point while traversing these structural nodes.
Aerial vehicles have been considered along the past few years as a possible solution to automate these inspection and maintenance tasks on reticular three-dimensional structures. However, the high complexity of such structures (often including narrow gaps between nodes and bars and with a strongly heterogeneous distribution) limits the use of this type of aerial vehicles, since they could not enter the different internal locations of the structure that are not easily accessible. Another of the limitations of this type of vehicles is their limited manipulation capacity while they are in the air.
The present research project focuses on this field. The project will explore the possibility of using robotic units that can move along these reticular structures in such a way that they can navigate through them with 6 degrees of freedom and traverse the reticular nodes present in them, regardless of their arrangement, layout and 3D configuration of the mesh. To address these inspection and / or maintenance tasks, this research project proposes the analysis, design and implementation of hybrid robots. They will consist of simple modules with few degrees of freedom, either with serial or parallel structure, designed in such a way that, when combined into hybrid robots, they can effectively navigate through these reticular structures despite all the challenging issues they present. In addition to analyzing these robots in depth, both from the kinematic and dynamic point of view, we propose to analyze and demonstrate their ability to navigate through such reticular workspaces, negotiating any possible arrangement of reticular nodes present in such structures.
Finally, it is essential to have a sufficiently precise model of the reticular structure in which these modular robots have to operate and to estimate efficiently their position and orientation in this environment. Considering the experience of the members of the research team in previous projects, the present project also proposes performing the reconstruction of these environments (three-dimensional grid structures), based on the fusion of the information provided by both range and visual sensors in a 360o field of perception around the robot. To achieve this objective, deep learning techniques will be used to efficiently process the high amount of data provided by the sensors.
This work is part of the project PID2020-116418RB-I00 funded by MCIN/AEI/10.13039/501100011033.
Keywords: Hybrid robots, visual perception, sensor fusion, reticular structures
Head Researcher: L. Payá, O. Reinoso More Information...
PROMETEO2021
Title: HACIA UNA MAYOR INTEGRACIÓN DE ROBOTS INTELIGENTES EN LA SOCIEDAD: NAVEGAR, RECONOCER Y MANIPULAR Funded by: GENERALITAT VALENCIANA
Duration: 01/2021 - 12/2024
Description:
Durante los últimos años el número de robots que se utilizan para la realización de tareas de forma autónoma en múltiples ámbitos y sectores se ha venido incrementando paulatinamente. Hoy en día es posible encontrarnos la presencia de robots realizando tareas repetitivas y en entornos controlados abordando tareas complejas y en ocasiones peligrosas. Sin embargo, la realización de tareas por parte de robots en entornos no controlados con presencia de objetos y elementos móviles (como puede ser la presencia de personas y otros robots) y que requieren la necesidad de realizar desplazamientos entre diferentes puntos de la escena presenta notables inconvenientes que es preciso abordar con objeto de posibilitar una mayor integración de los robots en este tipo de escenarios.
En este proyecto de investigación plantea abordar actividades de investigación dentro de este ámbito en tres líneas específicas: navegación, reconocimiento y manipulación, con objeto de posibilitar avanzar en la integración de los robots y la realización de tareas dentro de estos entornos. Por un lado, es necesario tener en cuenta la presencia de los seres humanos en estos entornos sociales, dado que su posible movimiento y la forma en que se comporten afectará a la manera en que deben moverse los robots y en definitiva a la navegación de estos dentro de estos escenarios. Además, es preciso avanzar en tareas de reconocimiento del entorno identificando los escenarios con objeto de que la localización de los robots dentro de estos sea más robusta y precisa. Finalmente se abordará el problema de la manipulación de los objetos por parte de estos robots teniendo en cuenta la flexibilidad tanto en la forma como en la deformabilidad de estos.
Head Researcher: Oscar Reinoso More Information...
RETIC
Title: Planificación de movimientos robóticos en estructuras metálicas Funded by: Universidad Miguel Hernández de Elche
Duration: 01/01/2021 - 31/12/2022
Description:
Hoy en día nos encontramos con estructuras reticulares metálicas tridimensionales n numerosas construcciones artificiales, como estadios, torres de alta tensión o de telecomunicaciones, aeropuertos, obras de construcción, redes de conductos en refinerías, centrales nucleares o construcciones aeroespaciales. Estas estructuras, formadas por barras interconectadas, formando auténticas redes metálicas, requieren una inspección periódica y mantenimiento para preservar su buen estado y funcionamiento y evitar que su estabilidad estructural sevea comprometida por el deterioro. Ejemplos de las tareas requeridas son el recubrimiento de las barras metálicas de la estructura mediante pinturas protectoras para frenar su corrosión, la inspección no destructiva para detectar posibles grietas y defectos de soldadura o el apriete de uniones roscadas, entre otros.
Tradicionalmente, estas tareas han sido realizadas por operarios humanos que, provistos de mecanismos de seguridad como arneses, tienen que subir a la estructura y realizar las citadas operaciones. A pesar de que las posibles medidas de seguridad que se puedan adoptar, la realización de estas operaciones es peligrosa para humanos, que se ven sometidos a importantes riesgos para su seguridad y salud. Con el fin de evitar estos peligros para los operarios humanos, la posibilidad de realizar estas tareas peligrosas en altura por medio de robots (autónomos o teleoperados) es una línea que se viene acometiendo durante las últimas tres décadas. En este proyecto el objetivo consiste en planificar movimientos que pueda realizar un robot híbrido de forma que pueda navegar a través de estas estructuras y pasar a través de los nodos estructurales fijándose de forma oportuna para poder acometer tareas de inspección y mantenimiento.
Head Researcher: Oscar Reinoso Garcia More Information...
ModRet
Title: Reconocimiento y creación de modelos de estructuras reticulares (ModRet) Funded by: Universidad Miguel Hernández de Elche
Duration: 2 años
Description:
El proyecto se centra en la creación de modelos de estructuras reticulares. Este tipo de estructuras se encuentran en numerosas construcciones y requieren un mantenimiento continuado. Este mantenimiento se puede automatizar mediante un robot móvil que sea capaz de desplazarse a través de la estructura. Sin embargo, para poder abordar esta tarea, es necesario que el robot disponga de un modelo de la estructura, que le permita conocer su posición y planificar la trayectoria y secuencia de movimientos adecuadas para alcanzar el punto destino. Para crear este modelo, el robot recogerá información a medida que se desplaza a lo largo de la estructura por primera vez, mediante los sensores de que va equipado (fundamentalmente sistemas de visión omnidireccional). El modelado de este tipo de estructuras presenta varios aspectos diferenciales con respecto a otros entornos, como su simetría y presencia de estructuras visuales repetitivas, la gran variedad de puntos de vista desde la que pueden ser observadas, dependiendo de la trayectoria del robot, y los cambios que puede sufrir su apariencia, debido a las reparaciones desarrolladas por el robot. Considerando estas características, se dotará al modelo de una estructura jerárquica, con una capa de alto nivel con información sobre la topología de la estructura, y una o varias capas de bajo nivel, con datos sobre las barras y nodos, como su forma, ancho, planos que componen las barras y topología de nodos. Para la descripción de las escenas y extracción de información relevante se usarán técnicas de inteligencia artificial y aprendizaje profundo. Con estas herramientas se separará la información que rodea la estructura y sus condiciones (como las condiciones de iluminación) de la información de la celosía que rodea al robot (barras y nodos). Asimismo, se implementarán algoritmos para la creación del modelo del entorno de manera incremental, actualizándolo según el robot avanza y captura nueva información de la estructura.
Head Researcher: L. Payá More Information...
GV_2021_ADAPTYP2
Title: Diseño y estudio de reguladores de par computado para atravesar singularidades en robots paralelos Funded by: CONSELLERIA DE INNOVACIÓN, UNIVERSIDADES, CIENCIA Y SOCIEDAD DIGITAL, Generalitat Valenciana
Duration: 01/01/2021-31/12/2021
Description:
Los robots paralelos controlan el movimiento de su efector final o pinza mediante múltiples cadenas cinemáticas conectadas en paralelo, formando cadenas cinemáticas cerradas. Esto les proporciona mayor rigidez estructural y prestaciones dinámicas, pero también limita su espacio de trabajo y lo divide en distintas regiones separadas por singularidades de tipo paralelo (también llamadas de tipo 2) que no existen en los robots seriales o de cadena cinemática abierta. Cuando el robot atraviesa una de esas singularidades no es posible controlar el movimiento de su efector final en cualquier dirección arbitraria, requiriéndose para ello pares de actuación infinitamente grandes en los actuadores. Esto dificulta el cruzamiento de tales singularidades para que el robot pueda aprovechar al máximo todo su espacio de trabajo. En trabajos previos, otros investigadores han evitado la divergencia de los pares de actuación diseñando la trayectoria del efector final de modo que, al cruzar la singularidad, el modelo dinámico del robot no degenere, satisfaciendo para ello cierta condición de no-degeneración derivada por otros investigadores en el pasado. Esto presenta el incoveniente de que la trayectoria utilizada para atravesar la singularidad no puede ser una cualquiera, sino que debe diseñarse de modo que se cumpla la mencionada condición de no-degeneración.
En este proyecto se propone el diseño de nuevas leyes de Control de Par Computado (en inglés: Computed-Torque Control) que permitan atravesar las mencionadas singularidades paralelas evitando la divergencia de los pares de actuación, para que éstos permanezcan finitos durante el cruzamiento de la singularidad, y además evitando tener que diseñar la trayectoria para cumplir esto, pudiendo elegir trayectorias arbitrarias. Para lograr esto en el presente proyecto, se propone considerar los pequeños errores de modelado que siempre se producen al modelar la dinámica del robot a controlar. Esos pequeños errores provocan que el seguimiento de la trayectoria deseada no sea perfecto, lo cual proporciona cierto margen para cumplir la condición de no-degeneración simplemente adaptando las ganancias proporcional y derivativa del regulador, dejando totalmente libre la trayectoria. El control propuesto se probará en este proyecto mediante la simulación con robots paralelos de ejemplo, y también con su ensayo en robots paralelos reales.
Keywords: robot paralelo, singularidad, control de par computado
Head Researcher: Adrián Peidró More Information...
EMERG2020
Title: RECONSTRUCTION OF SCENES FROM OMNIDIRECTIONAL CAMERAS USING VISUAL APPEARANCE AND DEEP LEARNING TECHNIQUES. Funded by: Generalitat Valenciana
Duration: 01/2020 - 12/2020
Description:
Most of the existing algorithms that solve mapping and location problems stop working properly when the robot operates in an unstructured, complex and changing environment or when the robot can move with more than three degrees of freedom (DOF). ). In response to this challenge, the main research line of this project proposes the improvement and development of new mechanisms that allow efficient, robust and precise modeling of environments using vision systems. Specifically, the use of omnidirectional vision systems is proposed due to the large amount of information they provide at a relatively low cost. However, the use of these vision systems makes it necessary to consider the challenges of working with the images provided by this type of camera. In this sense, it is proposed to study in depth descriptors based on global appearance and make use of Deep Learning techniques.
The development of this project is developed through various objectives such as the analysis of the present algorithms for creating maps and location, comparison of the present global appearance algorithms and also, developing new location algorithms and / or appearance descriptors global based on Deep Learning. In order to improve the integration of the mobile robot in real work environments (Industry 4.0), in which they interact with people, characteristics that make it compatible with human perception will be incorporated into the map.
Keywords: Deep learning, scene reconstruction, localization, omnidirectional vision
Head Researcher: M. Ballesta More Information...
Creación de modelos jerárquicos y localización robusta de robots móviles en entornos sociales
Title: Creación de modelos jerárquicos y localización robusta de robots móviles en entornos sociales Funded by: Generalitat Valenciana
Duration: 01/01/2019 a 31/12/2020
Description:
El proyecto se centra en el campo de construcción de mapas y localización usando visión omnidireccional, avanzando hacia un paradigma híbrido topológico-métrico, que permita (a) construir un mapa semántico incrementamente, mientras el robot explora el entorno desconocido y (b) estimar la posición y orientación del robot, con precisón, con 6 grados de libertad y un coste computacional razonale. Asimismo, con el objetivo de mejorar la integración del robot móvil en entornos sociales reales, en los que debe de interaccionar con personas, se incluiraán algunas características en el modelo que lo hagan compatible con la percepción humana.
De este modo, la propuesta pretende ir más allá del concepto de localización jerárquica multi-nivel, adaptándola a entornos sociales, extensos y complejos, e incluyendo la colaboración con las personas usuarias a través de comandos de alto nivel. Esta propuesta se organiza en torno a dos líneas de investigación princiales:
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Línea A: Creación de mapas híbridos métrico-topológicos, incrementalmente, a partir de la apariencia global de un conjunto de escenas.
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Línea B: Construcción de modelos de un entorno que permitan localización con 6 grados de libertad a partir de información visual.
Keywords: Robot móvil; visión omnidireccional; Mapa híbrido; localización jerárquica; entornos sociales
Head Researcher: L. Payá More Information...
Map Building by Means of Appearance Visual Systems for Robot Navigation
Title: Map Building by Means of Appearance Visual Systems for Robot Navigation Funded by: CICYT Ministerio de Ciencia e Innovación
Duration: 01/01/2017 al 31/12/2019
Description:
In order to be truly autonomous, a mobile robot should be capable of navigating through any kind of environment while carrying out a task. In order to do that it is considered necessary that the robot possesses the ability to create a model of its workspace that allows to estimate its position inside it and navigate along a trajectory.
Map building and navigation is currently a very active research area, in which a large number of researchers focus on and where very different approaches have emerged based on diverse algorithms and using various kind of sensorial information. To the present days, most of the efforts have been focusing on construction of models of the environment based on a set of significant points extracted from it without considering the global appearance of the scene.
Considering the concepts posed above, we propose the improvement and development of new mechanisms that allow an efficient, robust and precise modelling of the environment by making use of omnidirectional vision systems. The research group has experience in the mentioned areas and during the last years has developed different approaches in the areas of map building, localization, exploration and SLAM by means of information gathered by different kind of vision systems installed on the robots. In order to carry out these approaches, an extensive study of the different description methods has been performed, both based on the extraction of significant points and local descriptors and also those methods based on the global appearance of the image, with remarkable results.
Keywords: Mobile robots, autonomous navigation, computer vision, omnidirectional systems
Head Researcher: L. Payá, O. Reinoso More Information...
BinaryRobot
Title: Diseño y desarrollo de un robot de estructura híbrida con actuadores hidráulicos de operación binaria Funded by: Generalitat Valenciana
Duration: Del 01/01/2018 al 31/12/2019
Description:
Las estructuras de acero requieren tareas de inspección, mantenimiento y reparación para garantizar su buen funcionamiento, su estabilidad, su integridad estructural, su longevidad y su buena estética. Tales estructuras están presentes en numerosas construcciones tales como puentes, puertos, aeropuertos, torres de telecomunicaciones, estadios, tendido eléctrico, centrales eléctricas y plantas industriales, además de formar parte del esqueleto de la mayoría de edificios. Habitualmente, las tareas de mantenimiento de estas estructuras verticales son realizadas por operarios humanos que deben trepar a las estructuras para realizar dichas tareas en ellas, lo que somete a dichos operarios a graves riesgos que incluyen la caída desde una altura considerable o la electrocución. Con el fin de evitar someter un operario humano a tales riesgos, desde hace un par de décadas, numerosos investigadores en todo el mundo han estado estudiando la posibilidad de emplear robots trepadores para llevar a cabo estos peligrosos trabajos en altura.
El objetivo principal que planteamos en este proyecto consiste en desarrollar un nuevo robot trepador articulado para la exploración y el mantenimiento de estructuras verticales de acero, con capacidad de movimiento en el espacio tridimensional. La principal novedad del robot a desarrollar en este proyecto frente a otros robots trepadores de estructuras desarrollados hasta la fecha es que el robot que proponemos tendrá actuación binaria (actuadores todo/nada), lo que simplifica en gran medida la planificación y el control de sus movimientos. Además, el robot a desarrollar tendrá un grado de redundancia cinemática moderadamente alto (entre 10 y 12 grados de libertad), lo que permitirá que éste disfrute de una movilidad suficientemente elevada para explorar estructuras tridimensionales a pesar de contar únicamente con actuadores binarios. De esta forma, mediante la combinación de actuación binaria y redundancia cinemática, pretendemos alcanzar un compromiso entre simplicidad y libertad de movimiento, de forma que contribuyamos a salvar los principales problemas de complejidad que actualmente impiden que los robots trepadores de estructuras se utilicen de manera más extensa
Keywords: robot trepador, operación binaria
Head Researcher: M. Ballesta More Information...
NAVICOM
Title: Robotic Navigation in Dynamic Environments by means of Compact Maps with Global Appearance Visual Information Funded by: CICYT Ministerio de Ciencia e Innovación
Duration: 01/09/2014 al 31/05/2017
Description:
Carrying out a task by a team of mobile robots that move across an unknown environment is one of the open research lines with a higher scope for a large development in the mid-term. In order to accomplish this task it has been proved necessary to possess a highly detailed map of the environment that will allow the localization of the robots as they execute a particular task. During the last years the proposer research team has worked with remarkable results in the field of SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) with teams of mobile robots. The work has considered the use of robots equipped with cameras and the inclusion of the visual information gathered in order to build map models. So far, different kind of maps have been built, including metric maps based on visual landmarks, as well as topological maps base on global appearance-based information extracted from images.
These maps have allowed the navigation of the robots in these maps as well as the performance of high level tasks in the environment. Nonetheless, there exists space for improvement in several areas related to the research carried out so far. Currently, one of the important problems consists in the treatment of the visual information and the updating of this information as the environment changes gradually. In addition, the maps should be created considering the dynamic and static part of the environment (for example when other mobile robots or people move in the environment), thus leading to the creation of more realistic models, as well as strategies to update the maps as changes are detected. A different research line considers the creation of maps that combine simultaneously the information about the topology of the environment, as well as semantic and metric information that will allow a more effective localization of the robot in large environments and, in addition, will enable a hierarchical localization in these maps. The proposed research project considers to tackle the aforementioned lines, thus considering the task of developing dynamic visual maps that will incorporate the semantic and topological structure of the environment, as well as the metric information when the robots perform trajectories with 6 degrees of freedom.
Keywords: Mobile Robots, Visual Maps, Topological and Compact Navigation, Visual SLAM
Head Researcher: A. Gil, O. Reinoso More Information...
Localización y Creación de Mapas Visuales para Navegación de Robots con 6 GDL
Title: Localización y Creación de Mapas Visuales para Navegación de Robots con 6 GDL Funded by: Generalitat Valenciana
Duration: Enero 2015 - Dic 2016
Description:
La realización de tareas por parte de robots móviles que se desenvuelven por un entorno desconocido es una de las líneas de investigación abiertas en la actualidad y que previsiblemente tendrá mayor repercusión a medio plazo. Para ello es necesario poder tener como referencia una información lo más precisa y detallada posible con objeto de que el robot o los robots que se encuentran ejecutando una determinada tarea pueden localizarse dentro del entorno de trabajo. Durante los últimos años se ha trabajado de forma notable y con excelente resultados en esta línea de investigación de creación de mapas de entornos a través de los cuales se pudieran localizar los robots en un proceso conjunto (Simultaneous Localization And Mapping). El grupo de investigación proponente se ha centrado durante los últimos años en esta línea de investigación teniendo como datos de partida para la creación del mapa, la información visual de cada uno de los sistemas de visión con que cuenten los robots. A partir de esta información visual, se extraen mapas métricos con objeto de que los robots puedan localizarse y desarrollar tareas de navegación de una forma lo más precisa posible.
Es en este ámbito donde se centra el presente proyecto de investigación, en el que a partir de los resultados alcanzados hasta el momento se plantea acometer nuevas líneas de investigación consistentes en desarrollar mapas visuales dinámicos teniendo en cuenta la información semántica y topológica aportada por los sistemas de visión todo ello en entornos de 6 grados de libertad.
Keywords: Visual SLAM applied to 6DOF robotics
Head Researcher: L.M. Jiménez More Information...
Topological mapping using the global appearance of a set of images
Title: Topological mapping using the global appearance of a set of images Funded by: Generalitat Valenciana
Duration: 01/01/2015 - 31/12/2016
Description:
Cuando un robot móvil desarrolla una tarea dentro de un entorno determinado, necesita tener cierto conocimiento del mismo para poder acometer de forma efectiva dicha tarea. Generalmente los entornos por los que se desenvuelven los robots son no estructurados, complejos y cambiantes. De este modo, resulta crucial crear modelos de estos entornos a partir de la información y observaciones que capturen los robots dentro del mismo, con objeto de que la localización sea efectiva. Es en este ámbito donde se centra la propuesta del proyecto.
El objetivo principal que planteamos consiste en resolver el problema de creación de mapas de un entorno desconocido, teniendo como entrada la información aportada por un sistema de visión instalado sobre el robot que explora dicho entorno. La alternativa tradicional para resolver este tipo de problemas consiste en la extracción de características locales de las escenas y la creación de mapas métricos en los que es posible estimar la posición del robot respecto a un sistema de referencia global salvo un determinado error asociado. Frente a esta filosofía, nosotros planteamos hacer uso de la información de apariencia global de las escenas para crear mapas topológicos, que contienen información de las localizaciones que componen el entorno y las relaciones de conectividad entre ellas. Se trata de alternativas más recientes y computacionalmente eficientes que, sin embargo, necesitan un estudio profundo en tareas de creación de mapas robustos de entornos extensos y con características dinámicas.
Keywords: Omnidirectional vision, global appearance, topological map, hierarchical localization
Head Researcher: L. Payá More Information...
VISCOBOT II
Title: Integrated Exploration of Enviroments by means of Cooperative Robots in order to build 3D Visual and Topological Maps intended for 6 DOF Navigation Funded by: CICYT Ministerio de Ciencia e Innovación
Duration: 01/01/2011 al 31/12/2013
Description:
While a group of mobile robots carry out a task, they need to find their location within the environment. In consequence a precise map of a general and undetermined environment has to be known by the robots. During the last decade a series of methods have been developed that allow the construction of the map by a mobile robot. These algorithms consider the case in which the vehicle moves along the environment, constructs the map while, simultaneously, computes its location within the map. As a result, this problem has been named Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). This research project focusses thus on the construction of visual maps in 3D general unknown environments by using a team of mobile robots equipped with vision sensors. In this sense, we propose to undertake, among others, the following lines: 6 DOF cooperative visual SLAM, in which the robots move following general trajectories in the environment (with 6 degrees of freedom) instead of the classical trajectories in which it is assumed that the robots navigates on a two-dimensional plane; integrated exploration, where the exploration paths of the robots consider to maximize the knowledge of the environment and, at the same time, take into account the uncertainty in the maps created by the robot(s); map alginment and map fusion of local maps created by different robots; and finally, the creation of maps using the information based in the visual appearance that allows the construction of high-level topological maps.
Keywords: Robotics, Visual SLAM, Cooperative Exploration
Head Researcher: O. Reinoso More Information...
VISCOBOT: Percepction
Title: Cooperative Mobile Visual Perception Systems as support for tasks performed by means Robot Networks Funded by: CICYT Ministerio de Ciencia e Innovación
Duration: 1/10/2007 - 30/09/2010
Description:
Performing tasks in a coordinated manner by means of a team of robots is a topic of great interest and allows to improve the results compared to the single-robot case. The current research project focuses on this particular field and proposes the need to use different vision systems distributed along the mobile agent network that gather a precise and complete description of the environment. To cope with the proposed goals it will be necessary to tackle with different research lines, in consequence, we are working on the following subjects: Cooperative map building and localization using particle filters, Visual landmark modelling: Improving data association in visual SLAM, development of cooperative exploration strategies using the information provided by each robot, cooperative reconstruction of environments using appearance based methods.
Keywords: Robots Cooperativos, SLAM visual, Exploración cooperativa, Reconstrucción basada en apariencia
Head Researcher: O. Reinoso More Information...
Cooperative Robotics
Title: Collaborative Teleoperation Tools. Application to cooperative robot control Funded by: CICYT Ministerio de Educación y Ciencia
Duration: 12/2004 - 11/2007
Description:
The present project is devoted to the development of advanced teleoperation tools focused in three main goals: a collaborative control scheme allowing one or more users to participate in the execution of tasks; cooperative control techniques for multiple robots so that they work simultaneously and helping each other; and a general, non-structured environment where there may be several moving objects whose dynamics may affect the execution of the task. Research is performed in several technological areas in order to cover the project objectives. The following developments are proposed: efficient dialog techniques between users, between robots and between both agents; cooperative control strategies, both generic and adapted to particular test-bed tasks; sensor fusion techniques in charge of the management of the data provided by the different sensors and the users; 3D scene recognition from the data acquired by each robot from a different point of view; and visual control to adapt the robot movements to the changing environment.
Keywords: cooperative robots, collaborative control, teleoperation
Head Researcher: O. Reinoso More Information...
Aidico-DISCO
Title: Study and analysis of disc-based cutting of natural stone by means monitoring the process Funded by: Generalitat Valenciana
Duration: 1/1/2004 - 31/12/2005
Keywords: Stone Cutting
Head Researcher: O. Reinoso
ATTEND
Title: Modelling of Virtual enviroments for training in teleoperated systems for dynamic enviroments Funded by: CICYT Ministerio de Educación y Ciencia
Duration: 28/12/2001 - 27/12/2004
Description:
This research project is a continuation of a previous one (Automatic and Remote-Control Architectures Learning Systems) in which diverse tools were developed that let carry out tasks in a remote environment by means of advanced interfaces incorporation. From the designed architecture in the previous project, we have developed in the current one new research lines which focus on dynamic virtual environments incorporation to remote-control systems with the purpose that the operator can simulate the resultant effect of realise an specific action on the dynamic environment, before these actions really carry out in the remote environment.
Keywords: Teleoperation, robotics, learning, haptics, visual control
Head Researcher: O. Reinoso More Information...
AYILTH
Title: Multiaxial test system fort area yield improvement in the fabrication of leather, enhancing leather characteristics and diminishing enviromental impact Funded by: U.E.CRAFT- Programa GROWTH
Duration: 8/2001 - 7/2003
Description:
The goals of this project are Development of an appropriate mechanical device for stretching the leather and a watertight container, to carry out the thermal treatments and trials in order to determine the conditions of the water thermal treatment that gives maximum area yield (in many cases higher than 10%) on standard leather fabrication.
Keywords: Test, leather manufacturing
Head Researcher: L.M. Jiménez More Information...
TREPA: Palmtree Climbing Teleoperated Robot
Title: Climbing robot for plamtree and cilyndrical structures maintenance Funded by: CICYT Ministerio de Educación y Ciencia
Duration: 1/1/2000 - 31/12/2001
Description:
This project proposes the application of parallel plataforms as climbing robots, considering the great load capacity these mechanic structures own and the flexibility to evolve in a tight work space. A theoretical framework of analysis of kinematics and dynamics of this sort of robotic structures has been studied, and its applications as climbing robots.
Keywords: Teleoperation, robotics, learning, haptics, visual control
Head Researcher: O. Reinoso More Information...
Teleoperated Robot Control
Title: Automatic Learning systems in control architectures for Teleoperation Funded by: CICYT Ministerio de Educación y Ciencia
Duration: 11/1998 - 12/2000
Description:
This project proposes the development of a teleoperated system with a high degree of automatization which learns tasks previously done by an operator. The need of learning of task capabilities shows up from the consideration of operation in non-structured and unknown environments. In this way, in the first stage, will be the operator who shows the way a remote task must be done, and afterwards, the system must learn the specific relations that define such execution in order to repeat that task in similar conditions.
Keywords: Teleoperation, robotics, learning, computer vision
Head Researcher: O. Reinoso More Information...
Robot application for automatic finishing of plastic inyection products
Title: Automatic Finishing System Funded by: IMPIVA - en colaboración con INESCOOP
Duration: 9/1998 - 9/1999
Description:
The process of shot casting generates remains (curls) caused by the division among tools that affect the final quality of the manufactured product. After this process is necessary to continue with a trimming that eliminates these previously generated remains. So, we use a robotized arm with visual sensors that makes the suitable treatment for the different tools in production possible.
Keywords: Robotics
Head Researcher: O. Reinoso More Information...
Subpixel Image Procesing
Title: Subpixel techniques for border Detection Funded by: Generalitat Valenciana
Duration: 1/1/1999 - 31/12/1999
Description:
One of the main problems in artificial vision is the need to increase the spatial resolution of the object images that are studied. We propose a system which is enable to detect zones of interest for the analysis inside an image and to increase the resolution in such areas.
Keywords: Computer vision, Subpixel
Head Researcher: O. Reinoso More Information...
AI_GAMMAPATIA
Title: Análisis inicial d herramientas de IA para la predicción de la malignización de las gammapatías de significado incierto a mieloma múltiple u otras patologías linfoproliferativas Funded by: Generalitat Valenciana
Duration: 01/01/2023 - 31/12/2023
Description:
Existe el riesgo de progresión de pacientes con gammapatía monoclonal de significado incierto a Mieloma Múltiple. Aunque se conocen clasificaciones basadas en el riesgo de evolución a cáncer, hay que realizar controles médicos de por vida para detectar la evolución hacia la malignización de las gammapatías. Se explorarán los datos existentes y se realizará un análisis inicial del funcionamiento de diversas herramientas de IA, para establecer la capacidad de predicción de cada una de ellas.
Head Researcher: L. Payá More Information...
Technical Assistance
abionica1.20T
Title: Desarrollo de algoritmos de detección y seguimiento de marcas visuales artificiales para la navegación de drones en tareas de inspección de grandes terrenos Funded by: ABIONICA SOLUTIONS S.L.
Duration: 11/2020 - 04/2021
Head Researcher: A. Gil More Information...
abionica1.21T
Title: Empleo de algoritmos para conciencia situacional en vuelo mediante visión artificial Funded by: Abionica Solutions S.L.
Duration: 05/2021 - 11/2021
Head Researcher: A. Gil More Information...
ACN2020
Title: Aplicación de sistemas de visión artificial para el desarrollo de entornos de realidad aumentada y análisis estadístico de datos metrológicos Funded by: AUTOMATICA Y CONTROL NUMÉRICO, S.L.
Duration: 2020
Head Researcher: O. Reinoso More Information...
PiesCuadrados
Title: Contrato para el desarrollo de un software para la detección y medición de los diferentes tonos de piel Funded by: PIES CUADRADOS LEATHER S.L.
Duration: 2019 - 2020
Head Researcher: O. Reinoso More Information...
QBot
Title: Contrato de desarrollo de software Funded by: Q-BOT LIMITED
Duration: 2016
Head Researcher: O. Reinoso More Information...
IXION1
Title: Contrato para la realización de los trabajos de desarrollo experimental que forman parte del Proyecto presentado al Plan Avanza2 de título "iCOPILOT Asistente inteligente a la conducción" Funded by: IXION INDUSTRY AND AEROSPACE, S.L.
Duration: 2014
Head Researcher: O. Reinoso More Information...
IXION2
Title: Contrato para la realización de los trabajos de desarrollo experimental que forman parte del proyecto presentado al Plan Avanza2 de título "SUPVERT Vehículo Autónomo Aéreo para Inspección de estructuras Verticales" Funded by: IXION INDUSTRY AND AEROSPACE S.L.
Duration: 2014
Head Researcher: O. Reinoso More Information...
GRASS: Artificial Grass Pavements
Title: Criteria generation for the development of damping bases applied to artificial grass floorings Funded by: Euro Grass 2002 S.L.
Duration: 2009
Head Researcher: O. Reinoso
Essay A&CN (I)
Title: Development of an acquisition system for impact absorption and deformation essays covering normative UNE 4158 IN Funded by: Automatica & Control Numérico (A&CN)
Duration: 1/2007 - 1/2008
Head Researcher: O. Reinoso
Essay A&CN (II)
Title: Analysis and deployment of a Mechanical System or Sporting Pavement covering normative UNE 4158 IN Funded by: Automática & Control Numérico (A&CN)
Duration: 4/2007 - 1/2008
Head Researcher: O. Reinoso
PICUDO
Title: Computer Vision System for tracking nad recording of Rhynchophorus ferrugineus Funded by: Ayuntamiento de Elche - Estación PHOENIX
Duration: 4/2006 - 7/2007
Description:
The goal of this project is to design and build a visual recording system that allows studying the behaviour of Rhynchophorus ferrugineus in the proximity of palm trees and traps. The system is designed to work in extreme conditions of humidity and lighting, night and day. The system includes a computer vision detector in order to perform automated recordings.
Keywords: Computer Vision, Surveyance
Head Researcher: O. Reinoso
MetaleX
Title: Design and implementation of electronic search system for normative in the metal sector: "Metalex" Funded by: FEMPA
Duration: 2006 - 2007
Description:
Contrato para actividades de apoyo tecnológico entre la Universidad Miguel Hernández y la Federación de Empresarios del Metal de la Provincia de Alicante (FEMPA) para el diseño e implementación de buscador electrónico de normativa en el sector del metal: "MetaleX"
Keywords: metalex, fempa
Head Researcher: D. Ubeda More Information...
Inter-Univesity Collaboration Projects
AutomatL@bs
Title: AutomatL@bs: remote laboratory network for education in Control Theory Funded by: Red E-Automatica CICYT
Duration: 2007 - 2009
Description:
The AutomatL@bs project is a network of virtual and remote laboratories for teaching and learning of control engineering. It is based on the integration of the hardware/software/human resources provided for the university groups taking part into this project. Shortly, AutomatL@bs provides to students two elements: web-based tools for booking time-slots in order to carry on the practical experiences and a working environment purposefully designed to ease the learning process. However, the network of remote laboratories in control engineering, AutomatL@bs, is not only the sum of its parts but it must be appreciated as a laboratory with a uniform structure regardless where the location of the physical processes is. To work in AutomatL@bs, all that a student needs is a Java-enabled browser and to be registered into the system. So, AutomatL@bs must not be considered just the simple juxtaposition of the different remote laboratories of each university taking part into the project. All the laboratories share a common working scheme and the learning materials have been carefully designed to allow students make the practical experiences in an autonomous way at their own pace. The project is coordinated by Professor Sebastian Dormido Bencomo of the Department of Computer Science and Automatic Control of the Spanish University of Distance Learning (UNED).
Keywords: Remote Laboratories, Control Systems, Education on Automation
Head Researcher: O. Reinoso More Information...
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