SEGUIMIENTO DE RUTAS MULTI-ROBOT USANDO PCA INCREMENTAL
Luis Payá, Oscar Reinoso, Arturo Gil, Jose M. Pedrero, Miguel Juliá
XXVIII Jornadas de Automática  (Huelva, SPAIN 5-7 Septiembre 2007)
 ISBN:978-84-690-7497-8

Resumen:

Este trabajo presenta un método basado en
apariencia aplicado al seguimiento de rutas en
sistemas multi-robot, usando la información
capturada por una cámara convencional y sin
calibrar. En la etapa de aprendizaje, la información
más relevante a lo largo de la ruta es almacenada en
una base de datos creada mediante técnicas PCA
incremental. Gracias a esta técnica, el robot que
sigue la ruta puede comenzar la misma mientras el
líder aun la está grabando. Durante la navegación,
el robot seguidor lleva a cabo en primer lugar, un
proceso de autolocalización, comparando la vista
actual con la información almacenada en la base de
datos y usando técnicas probabilísticas. Tras ello, se
realiza la etapa de control, en la que utilizando un
regulador difuso, se calcula su velocidad lineal y
angular para seguir la ruta grabada. En todo
momento se trabaja con la apariencia global de las
imágenes, sin necesidad de extraer puntos
característicos. Los resultados experimentales
muestran la robustez de los algoritmos en entornos
interiores. Este método se puede aplicar en tareas
colaborativas, donde un robot debe seguir a otro
robot guía o en tareas de vigilancia, donde se debe
repetir continuamente una trayectoria dentro de un
edificio.