Métodos para el alineamiento de mapas de características visuales.
Mónica Ballesta, Óscar Reinoso, Arturo Gil, Miguel Juliá, Luis Payá
XXIX Jornadas de Automática  (Tarragona, 3-5 Septiembre 2008)
 ISBN:978-84-9732-603-2

Resumen:

En un sistema multirobot, en el que cada robot construye su propio mapa de forma independiente, puede ser necesario realizar la fusión de estos mapas locales en un único mapa global. Esta tarea se conoce como Fusión de Mapas y se realiza fundamentalmente en dos pasos: el alineamiento entre los mapas y la posterior fusión de los datos en un
único mapa. Este artículo se centra en el primer paso. La fase de alineamiento consiste en calcular la transformación, si existe, entre los mapas locales construidos por los robots. En este sentido, se ha
hecho una evaluación de varios m¶etodos que calculan el alineamiento entre dos mapas. Dichos mapas están formados por landmarks visuales 3D y se construyen con el algoritmo FastSLAM a partir de observaciones reales realizadas por los robots.