Creación de Mapas Densos Basados en Apariencia
Lorenzo Fernández, Luis Payá, David Úbeda, Mónica Ballesta, Jose M. Marín
XXX Jornadas de Automática  (Valladolid, 2-4 de Septiembre de 2009)
 ISBN:13-978-84-692-2387-1

Resumen:

La información visual capturada por los sistemas
omnidireccionales es muy rica y puede ser muy útil
en aplicaciones en las que un robot debe crear un
mapa de un entorno. Este mapa podría estar
compuesto por varias imágenes panorámicas
tomadas desde diferentes puntos de vista en el
entorno, añadiendo diversas relaciones geométricas
entre ellas. Para llevar a cabo cualquier tarea,
habitualmente es necesario que el robot calcule su
posición y orientación en el entorno, comparando su
información visual actual con los datos almacenados
en el mapa. En este trabajo se estudian y se
comparan algunos enfoques para crear el mapa,
utilizando métodos basados en apariencia. Un factor
muy a tener en cuenta en estos enfoques es el tipo de
información a almacenar con el fin de minimizar el
coste computacional de las operaciones necesarias.
Para ello, hemos llevado a cabo una
experimentación exhaustiva, que ha permitido
estudiar la cantidad de memoria que requieren
varias técnicas para construir el mapa, y el tiempo
necesario para crearlo y para llevar a cabo el
proceso de localización conjuntamente. Además, se
ha analizado la precisión para calcular la posición y
la orientación de un robot en el entorno.