Creación de mapas topológicos incrementales mediante métodos basados en apariencia global
L. Fernández, O. Reinoso, L. Payá, D. Úbeda, D. Valiente
XXXI Jornadas de Automática  (Jaén, SPAIN, 6-8 Septembre 2010)
Ed. CEA-IFAC  ISBN:978-84-693-0715-1  - pp. 51-59

Resumen:

En este trabajo se comparan dos métodos para llevar
a cabo la creación de un mapa topológico a partir de
la información visual capturada por un robot, sin
necesidad de utilizar ningún otro tipo de sensor. El
objetivo fundamental es que el mapa construido
contenga suficiente información para que el robot
sea capaz de estimar su posición y orientación
dentro del mismo. Con objeto de reducir el coste
computacional durante el proceso de localización, es
necesario retener únicamente la información más
relevante, desechando aquella que sea redundante.
Por otro lado, es importante que el mapa contenga
información sobre la topología del entorno. De este
modo, dicho mapa permitirá no sólo la localización
sino también una planificación acerca del camino
que debe seguir el robot para llegar a un punto
destino. Para construir el mapa topológico se
propone utilizar únicamente las imágenes
panorámicas tomadas por un sistema de visión
catadióptrico y métodos basados en apariencia
global. Se ha realizado una experimentación
exhaustiva con motivo de estudiar la validez de los
métodos propuestos y con ello poder llevar a cabo
una comparación objetiva de los mismos