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Exploración teleoperada de entornos desconocidos mediante un conjunto de robots móviles. Resumen: En este artículo presentamos un sistema que permite teleoperar un conjunto de robots de una manera colaborativa. Para mostrar las capacidades del sistema de teleoperación presentado, describimos el caso particular de una tarea donde el operador colabora con el equipo de robots para explorar un entorno remoto de forma coordinada. El sistema implementa la interacción entre hombre y robot por medio de interfaces de lenguaje natural, de manera que se permite la teleoperación del conjunto de robots. Con la supervisión del operador, el equipo de robots crea un mapa del entorno utilizando una técnica de SLAM visual. La solución está indicada para aplicaciones donde el operador humano debe guiar la exploración, como, por ejemplo, en tareas de búsqueda y rescate. Se presenta un esquema de teleoperación distinto del común maestro-esclavo. Así pues, se presenta un mecanismo de exploración que permite la integración de los comandos de un operador en la tarea de exploración, tomándose como consejos las órdenes expresadas por el humano. En consecuencia, los robots en el entorno remoto escogen los movimientos que mejoran la estimación del mapa y conjuntamente cumplen con las instrucciones del operador. Se presentan resultados experimentales que demuestran que el mecanismo de colaboración presentado es adecuado para el control de un equipo de robots. |