Creacion de un modelo visual del entorno basado en imágenes omnidireccionales
A. Gil, D. Valiente, O. Reinoso, J.Mª. Marín
RIAI: Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial  (Oct-Dic 2012)
Ed. Elsevier  ISSN:1697-7912  DOI:10.1016/j.riai.2012.09.011  - 9, pp. 441-452

Resumen:


En este artículo abordamos el problema de la construccion del mapa visual de un entorno mediante un robot móvil, ubicándose, por tanto, en el ambito del problema de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). La solucion presentada en este artículo se fundamenta en el uso de un conjunto de imagenes para representar el entorno. De esta manera, la estimación del mapa se plantea como el calculo de la posición y orientación de un conjunto de vistas omnidireccionales obtenidas del entorno. La idea desarrollada se separa de la concepcion habitual de mapa visual, en la que el entorno esta representado mediante un conjunto de puntos tridimensionales definidos respecto de un sistema de referencia. En el caso presentado, se considera que el robot esta equipado con un unico sensor visual omnidireccional que permite detectar un conjunto de puntos de interés de las imágenes que, a continuación, son representados mediante un descriptor visual. El proceso de construccion del mapa se puede resumir de la siguiente manera: cuando el robot se mueve por el entorno captura imagenes omnidireccionales y extrae un conjunto de puntos de interés de cada una de ellas. A continuacion, se buscan correspondencias entre la imagen capturada y el resto de imágenes omnidireccionales existentes en el mapa. Si el numero de correspondencias encontradas entre la imagen actual y alguna de las imágenes del mapa es suficiente, se calcula una transformacion consistente en una rotación y translación. A partir de estas medidas podemos deducir la localización del robot con respecto a las imagenes almacenadas en el mapa. Se presentan resultados obtenidos en un entorno simulado que validan la idea presentada. Ademas, se han obtenido resultados experimentales utilizando datos reales que demuestran la validez de la solucion presentada.