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Laboratorio Virtual y Remoto de robots paralelos Abstract:
En este artículo presentamos una herramienta desarrollada para la docencia de robots paralelos. La aplicación se puede emplear como complemento a las clases teóricas mediante clases prácticas tanto en laboratorio como no presenciales. La aplicación se organiza como un conjunto de herramientas desarrolladas mediante EJS ( Easy Java Simulations) que ayudan al estudiante en la comprensi ón de la cinemática de los robots paralelos. Un conjunto de estructuras paralelas clásicas han sido implementadas: la herramienta es capaz de resolver la cinemática directa e inversa de estructuras de tipo 5R, 3RRR y Delta. Una interfaz gráfica intuitiva permite al estudiante variar tanto las coordenadas articulares como las coordenadas cartesianas del extremo del robot mientras se observa el resultado con una representación gráfica del robot. Además, se plantean un conjunto de cinco sesiones prácticas basadas en la aplicación presentada. Durante estas sesiones prácticas el alumno analiza la cinemática inversa y directa de los mecanismos. Además, la herramienta permite analizar de forma sencilla las singularidades que aparecen en la solución de la cinemática directa e inversa de los robots. Estas singularidades se analizan a través de una herramienta que permite la planificación de trayectorias en el espacio cartesiano y articular de los robots, que permite analizar la posición y velocidad del extremo en función de las trayectorias y velocidades de los actuadores. La herramienta se ha utilizado durante el pasado curso 2012–2013 en la Universidad Miguel Hernández de Elche y recibió una buena acogida. Durante los últimos meses se ha añadido un módulo que permite también manejar un robot real de tipo 5R de forma remota. |