Hacia una arquitectura de exploración multirobot distribuida para entornos no controlados
Miguel Juliá, Oscar Reinoso, Luis Payá, Francisco Amorós, David Ubeda
XXXIV Jornadas de Automática  (Terrassa, 4-6 Septiembre, 2013)
Ed. Ramon Sarrate Estruch y Joseba Quevedo Casín  ISBN:9788461650637  - pp. 689-696

Abstract:


Este artículo aborda el problema de la exploración


de entornos desconocidos mediante un grupo de


robots móviles. Con este objetivo, se presenta un


modelo de arquitectura distribuida en la que se separa


la planificación de trayectorias y la creación


de mapas entre alto y bajo nivel. A bajo nivel, se


emplea un mapa local con ventana deslizante capaz


de adaptarse rápidamente ante situaciones cambiantes


del entorno, sobre este mapa un sistema


de comportamientos reactivos deciden la trayectoria


de cada robot. A alto nivel, se procede a utilizar


un sistema de grid-SLAM para cada robot con una


alineación y fusión de los mapas obtenidos. En este


sentido, una de las novedades del artículo es un


sistema para obtener características de los mapas


de ocupación que permitan realizar el alineado de


los mismos para su posterior fusión basado en la


transformada distancia del mapa de ocupación y el


detector SIFT. El mapa creado de forma conjunta


fusionando los mapas independientes es empleado


a bordo de cada robot por un planificador de alto


nivel que realiza una planificación a largo plazo. Se


mostrará dicha arquitectura funcionando en simulación 


en entornos que modelan escenarios reales.