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Hacia una arquitectura de exploración multirobot distribuida para entornos no controlados Abstract:
Este artículo aborda el problema de la exploración de entornos desconocidos mediante un grupo de robots móviles. Con este objetivo, se presenta un modelo de arquitectura distribuida en la que se separa la planificación de trayectorias y la creación de mapas entre alto y bajo nivel. A bajo nivel, se emplea un mapa local con ventana deslizante capaz de adaptarse rápidamente ante situaciones cambiantes del entorno, sobre este mapa un sistema de comportamientos reactivos deciden la trayectoria de cada robot. A alto nivel, se procede a utilizar un sistema de grid-SLAM para cada robot con una alineación y fusión de los mapas obtenidos. En este sentido, una de las novedades del artículo es un sistema para obtener características de los mapas de ocupación que permitan realizar el alineado de los mismos para su posterior fusión basado en la transformada distancia del mapa de ocupación y el detector SIFT. El mapa creado de forma conjunta fusionando los mapas independientes es empleado a bordo de cada robot por un planificador de alto nivel que realiza una planificación a largo plazo. Se mostrará dicha arquitectura funcionando en simulación en entornos que modelan escenarios reales. |