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Construcción de mapas topológicos y estimación de trayectorias usando descriptores de apariencia visual global Abstract:
La navegación basada en información visual es una fuente de numerosas investigaciones en el campo de la robótica móvil. En este trabajo se presenta un algoritmo de construcción de mapas y localización topológicos. Se utilizan descriptores basados en la apariencia global de imágenes para representar de forma óptima la información visual. Primero, se construye un mapa topológico para representar el espacio de navegación del robot. Los nodos corresponden a posiciones del entorno, y están compuestos por una colección de imágenes que cubren el campo de visión completo con respecto al plano del suelo. Usamos la información proporcionada por una cámara que captura información a través de algunas rutas que pasan entre los nodos para estimar su posición. Una vez construido el mapa, se presenta un sistema de localización que es capaz de estimar la posición del robot no sólo en los nodos sino también en posiciones intermedias usando la información visual. Estos algoritmos han sido evaluados y presentan buenos resultados en ambientes de interior reales. |