Software para el desarrollo de prácticas de creación de mapas y localización visual de un robot móvil
L. Payá, F. Amorós, A. Gil, L. Fernández, O. Reinoso
Actas XXXV Jornadas de Automática  (Valencia, España. 3-5 Septiembre 2014)
Ed. CEA-IFAC  ISBN:978-84-697-0589-6  - Cap. 86

Abstract:

En este trabajo se presenta una herramienta software que ha sido desarrollada para su uso en una asignatura de robótica móvil y visión por computador cuyo principal objetivo consiste en el diseño de algoritmos para el control de un robot autónomo. En las aplicaciones que requieren que el robot se mueva a través de un entorno desconocido, es muy importante construir un modelo o mapa de dicho entorno y estimar la posición del robot en el mismo con precisión suficiente. La construcción de mapas y la localización son dos temas en constante desarrollo y día tras día surgen nuevos métodos que tratan de resolverlos, algunos de los cuales pueden resultar matemáticamente muy complejos. Teniendo este hecho en cuenta, hemos diseñado una plataforma que proporciona a los estudiantes las herramientas necesarias para entender los algoritmos y que les permite configurarlos para optimizar los procesos de creación de mapas y localización. Hemos incluido varias bases de datos, compuestas por varios conjuntos de escenas interiores, capturadas en entornos de trabajo reales y bajo las condiciones de iluminación habituales. De este modo, los estudiantes afrontan los problemas que podrían surgir en una aplicación real. En este artículo presentamos los detalles de implementación de la plataforma y las prestaciones que ofrece.