Estimación de altura en aplicaciones de navegación topológicas mediante apariencia global de información visual
F. Amorós, L. Payá, D. Valiente, L.M. Jiménez, O. Reinoso
XXXV Jornadas de Automatica  (Valencia, España. 3-5 Septiembre 2014)
Ed. CEA  ISBN:978-84-697-0589-6  - Cap. 16

Abstract:

En este trabajo se presentan diferentes t´ecnicas orientadas a la estimaci´on de altura en aplicaciones de navegaci´on visual. Todos los m´etodos descritos est´an

basados en la apariencia global de las escenas. Las t´ecnicas son analizadas usando nuestra propia base de im´agenes, compuesta por un conjunto de escenas

omnidireccionales capturadas en condiciones reales de iluminaci´on, incluyendo distintas localizaciones y alturas. A partir de la informaci´on omnidireccional,

usamos distintas representaciones de la escena, incluyendo las vistas panor´amicas y ortogr´afica, y la proyecci´on sobre la esfera unitaria. Los resultados experimentales demuestran la efectividad de los distintos m´etodos expuestos