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Estimación de altura relativa usando métodos basados en la apariencia global de imágenes omnidireccionales Resumen: Este trabajo presenta un m´etodo de estimaci´on de la altura que utiliza informaci´on visual. Este m´eto-do se basa en la apariencia global de las escenas. Cada escena omnidireccional se describe con un descriptor de apariencia global sin ninguna otra transformaci´on. Este m´etodo se pone a prueba con nuestra propia base de datos de im´agenes la cual generamos de forma sint´etica simulando dos sa-las virtuales diferentes. Una de las ventajas de la generaci´on de las im´agenes sint´eticamente es que podemos a˜nadir ruido u oclusiones a las im´agenes para probar la robustez de los algoritmos. Esta base de datos est´a formada por un conjunto de im´age-nes omnidireccionales capturadas desde diferentes puntos de estas habitaciones y en diferentes altu-ras. Con estas escenas construimos el descriptor de cada imagen y utilizamos nuestro m´etodo para estimar la altura relativa del robot. Los resultados experimentales muestran la eficacia y la robustez del m´etodo. |