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Evaluación de descriptores de apariencia global en tareas de localización bajo cambios de iluminacion Abstract: La localizaci´on y creaci´on de mapas son dos tareas que los robots m´oviles aut´onomos deben desarrollar. Por ello, se han llevado a cabo numerosas investigaciones sobre estos temas, proponiendo diferentes m´etodos para abordar estos problemas. Este trabajo describe brevemente algunas posibilidades para mejorar la tarea de navegaci´on utilizando descriptores de apariencia global. Con este prop´osito, el m´etodo captura informaci´on visual del entorno y obtiene, mediante transformaciones, un descriptor de apariencia global de cada imagen completa. Utilizados estos descriptores de apariencia global, el robot es capaz de estimar su posici´on en un mapa previamente creado, donde el reto es verificar el funcionamiento los descriptores cuando el entorno sufre variaciones en su apariencia visual similares a las condiciones reales a las que un robot m´ovil se puede enfrentar en un entorno real. Para llevar a cabo el objetivo se ha realizado una evaluaci´on comparativa entre algunos descriptores de apariencia global. |