Practicas de control de robots paralelos en el espacio de estados usando un laboratorio remoto
A. Peidro, L. Paya, O. Reinoso, M. Ballesta, A. Gil
XLIII Jornadas de Automática  (Logroño (Spain), 7-9 Septiembre 2022)
Ed. CEA  ISBN:978-84-9749-841-8  DOI:https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498418.0302  - pp. 302-309

Resumen:

Este artículo presenta un laboratorio remoto para realizar prácticas de control en el espacio de estados con dos robots paralelos reales, a través de Internet.

Se presenta la arquitectura cliente-servidor de este laboratorio, en la que el cliente es una interfaz Java de control usada por el estudiante para comandar experimentos y visualizar resultados, mientras que el servidor es un PC industrial que controla ambos robots paralelos mediante una tarjeta de control dSPACE 1103 y una serie de componentes software que incluyen Matlab, Jimserver, y un gestor de reservas y de credenciales para garantizar un acceso seguro a los robots remotos. Se describen varias prácticas que pueden realizarse con este laboratorio remoto, como la identificación del modelo dinámico multivariable de los robots paralelos, el diseño de controladores integrales con estado realimentado, o el estudio de la pérdida de controlabilidad de dicho robots a medida que se aproximan a singularidades.