Solución de la planificación de movimientos en un robot móvil paralelo binario mediante cinemática inversa de un robot hiper-redundante equivalente
M. Perez-Checa, A. Peidro, L.M. Jiménez, L. Payá, O. Reinoso
XLIII Jornadas de Automática  (Logroño (Spain), 7-9 Septiembre 2022)
Ed. CEA  ISBN:978-84-9749-841-8  DOI:https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498418  - pp. 820-827

Abstract:


Este artículo presenta la resolución de la planificación de movimientos de un robot móvil paralelo y binario, determinando la secuencia de movimientos discretos necesarios para alcanzar cualquier posición final deseada. Este problema se reformula y resuelve como la cinemática inversa de un manipulador híper-redundante equivalente, formado por concatenación de tantos módulos binarios como posiciones intermedias debe ocupar el robot móvil a lo largo de su trayectoria. Esta reformulación permite aplicar eficientes técnicas de resolución de cinemática inversa de robots binarios híperredundantes, resolviendo el problema con gran precisión, evitando métodos de fuerza bruta por enumeración exhaustiva que resultan imprácticos por requerir excesivos tiempos de cómputo y recursos de memoria. Se incluyen varios ejemplos en simulación para demostrar la validez y eficiencia del método de cálculo, que además puede aplicarse en tiempo real.