Los robots trepadores realizan tareas de mantenimiento e inspeccio ́n en estructuras verticales de dif ́ıcil acceso, evitando as ́ı que un operario humano ponga en riesgo su integridad f ́ısica al trabajar en estos escenarios. Un escenario comu ́n donde se realizan estas tareas son las estructuras reticulares meta ́licas, como aquellas presentes en torres de distribucio ́n ele ́ctrica, puentes o esqueletos de naves industriales. Para poder moverse auto ́nomamente por dichas estructuras, deben ser capaces de planificar una trayectoria hasta un punto de la estructura espec ́ıfico. Esto deben hacerlo evitando colisiones con el entorno y realizando transiciones entre las caras que componen la estructura. Este art ́ıculo presenta un algoritmo jera ́rquico de planificacio ́n de trayectorias. El planificador propuesto se basa en la divisio ́n del problema global en varios planificadores secundarios, cada uno encarga ́ndose de una parte de la generacio ́n de la secuencia de puntos de pegado que permitira ́n al robot alcanzar el punto deseado de forma auto ́noma.