Este artículo estudia dos métodos para analizar la estabilidad de un robot modular con múltiples patas, diseñado para moverse por entornos naturales con contactos no coplanares con distinta orientación. Para garantizar la estabilidad en un punto de contacto, la reacción del terreno debe estar contenida en un cono de fricción. Trabajos previos utilizan una aproximación lineal del cono a una pirámide, de manera que la fuerza de reacción en el punto de contacto debe ser una combinación lineal con coeficientes no-negativos de las aristas laterales que componen dicha pirámide. En este artículo, primeramente, se modela el terreno con un mallado triangular y se realiza una subdivisión de los triángulos para identificar eficientemente con k-d trees aquellos más cercanos a los pies del robot. Posteriormente, se verifica la estabilidad del robot utilizando la aproximación piramidal del cono de fricción mediante la comparación de dos métodos: el método del politopo y el nuevo método de Newton.