Planificación simultanea de trayectoria y contactos de un robot caminante
P. Molla-Santamaría, A. Peidró, L. Payá, M. Ballesta, O. Reinoso
XLIV Jornadas de Automática  (Zaragoza, 6-8 Septiembre 2023)
Ed. CEA  ISBN:978-84-9749-860-9  DOI:https://ruc.udc.es/dspace/handle/2183/33118  - pp. 679-684

Resumen:

En este artículo estudiamos la planificación simultánea de la trayectoria y de los apoyos de las patas de un robot en terrenos

irregulares. Partimos del algoritmo A estrella (A*), que busca el camino más corto entre dos puntos. Primero se modela el terreno

con un mallado triangular y se subdividen los triángulos, para tomar como espacio de búsqueda del A* los centroides de dichos

triángulos. En segundo lugar, con respecto al A* original, se ha considerado la estabilidad del robot en cada centroide, de modo

que el coste en un centroide sea penalizado si el robot es inestable y nulo si es estable. La estabilidad en cada punto de contacto

se determina calculando que la reacción del terreno en ese punto esté contenida en un cono de fricción con una aproximación

lineal. Por último, se obtiene la trayectoria, los puntos de contacto de cada pata, así como la postura del robot en cada posición.