El uso de sistemas de percepción que combinan sensores LiDAR y cámaras se está haciendo cada vez más frecuente, pues la fusión de sus datos proporciona una ayuda para la percepción del entorno. Además, las tareas de detección de objetos o laAUTOMÁTICA segmentación semántica del entorno precisan, frecuentemente, la combinación de sensores de diferente naturaleza con el objetivo de mejorar sus resultados. La calibración de estos sistemas es un paso fundamental para la correcta fusión de los datos. En este artı́culo se propone un método de calibración basado en un patrón para este tipo de sistemas, formados por una cámara fisheye y un LiDAR. El método evita transformar las imágenes a un modelo pin-hole, realizando una calibración a partir de la proyección esférica de la imagen, obtenida mediante los parámetros de calibración y la nube de puntos correspondiente.