Planificación jerárquica de movimientos de un robot trepador bípedo en estructuras tridimensionales reticulares
M. Fabregat, A. Peidro, P. Mollá, F. J. Soler, O. Reinoso
Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial  (2024)
Ed. CEA  ISSN:1697-7912  DOI:https://doi.org/10.4995/riai.2024.20779  - 21, pp. 262-273

Resumen:

Los robots trepadores deben ser capaces de navegar autÅLonomamente estructuras tridimensionales reticulares para evitar que operarios

humanos se expongan a riesgos significativos al realizar tareas de mantenimiento en tales escenarios. Este artÅLıculo presenta un

algoritmo de planificaciÅLon jerÅLarquica de movimientos para robots trepadores bÅLıpedos. A diferencia de las tÅLecnicas convencionales,

nuestro algoritmo descompone el problema global en varios subproblemas, cada uno dedicado a gestionar aspectos especÅLıficos del

proceso de generar una secuencia de puntos de adhesiÅLon. De forma inicial, se planifica la ruta global, que incluye la secuencia de

caras que se atravesarÅLan para alcanzar el punto designado, y quÅLe puntos de transiciÅLon se emplearÅLan para cambiar de una cara a otra

de la secuencia. Posteriormente, se calcula el camino que deberÅLa recorrer el robot a lo largo de cada una de las caras que conforman

la ruta global. Para la validaciÅLon del mÅLetodo presentado, se incluyen imÅLagenes y vÅLıdeo en un entorno de simulaciÅLon.