Planificación jerárquica de movimientos de un robot trepador bípedo en estructuras tridimensionales reticulares M. Fabregat, A. Peidro, P. Mollá, F. J. Soler, O. Reinoso Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial (2024)
Ed. CEA ISSN:1697-7912 DOI:https://doi.org/10.4995/riai.2024.20779 - 21, pp. 262-273
Resumen:
Los robots trepadores deben ser capaces de navegar autÅLonomamente estructuras tridimensionales reticulares para evitar que operarios
humanos se expongan a riesgos significativos al realizar tareas de mantenimiento en tales escenarios. Este artÅLıculo presenta un
algoritmo de planificaciÅLon jerÅLarquica de movimientos para robots trepadores bÅLıpedos. A diferencia de las tÅLecnicas convencionales,
nuestro algoritmo descompone el problema global en varios subproblemas, cada uno dedicado a gestionar aspectos especÅLıficos del
proceso de generar una secuencia de puntos de adhesiÅLon. De forma inicial, se planifica la ruta global, que incluye la secuencia de
caras que se atravesarÅLan para alcanzar el punto designado, y quÅLe puntos de transiciÅLon se emplearÅLan para cambiar de una cara a otra
de la secuencia. Posteriormente, se calcula el camino que deberÅLa recorrer el robot a lo largo de cada una de las caras que conforman
la ruta global. Para la validaciÅLon del mÅLetodo presentado, se incluyen imÅLagenes y vÅLıdeo en un entorno de simulaciÅLon.
|