Planificación jerárquica de movimientos de un robot trepador bípedo en estructuras tridimensionales reticulares
M. Fabregat, A. Peidro, P. Mollá, F. J. Soler, O. Reinoso
Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial  (2024)
Ed. CEA  ISSN:1697-7912  DOI:https://doi.org/10.4995/riai.2024.20779  - 21, pp. 262-273

Resumen:


Los robots trepadores deben ser capaces de navegar autÅLonomamente estructuras tridimensionales reticulares para evitar que operarios



humanos se expongan a riesgos significativos al realizar tareas de mantenimiento en tales escenarios. Este artÅLıculo presenta un



algoritmo de planificaciÅLon jerÅLarquica de movimientos para robots trepadores bÅLıpedos. A diferencia de las tÅLecnicas convencionales,



nuestro algoritmo descompone el problema global en varios subproblemas, cada uno dedicado a gestionar aspectos especÅLıficos del



proceso de generar una secuencia de puntos de adhesiÅLon. De forma inicial, se planifica la ruta global, que incluye la secuencia de



caras que se atravesarÅLan para alcanzar el punto designado, y quÅLe puntos de transiciÅLon se emplearÅLan para cambiar de una cara a otra



de la secuencia. Posteriormente, se calcula el camino que deberÅLa recorrer el robot a lo largo de cada una de las caras que conforman



la ruta global. Para la validaciÅLon del mÅLetodo presentado, se incluyen imÅLagenes y vÅLıdeo en un entorno de simulaciÅLon.