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Exploración Integrada Multirobot basada en Campos de Potencial Resumen: En este artículo presentamos un método de exploración multi-robot cooperativo basado en el campo de potencial generado por varios comportamientos básicos. En un proceso de exploración, mientras se atraviesan zonas desconocidas, la incertidumbre en la localización normalmente aumenta, este hecho conduce a errores en el algoritmo de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) construyendo por lo tanto mapas imprecisos y poco útiles. El algoritmo de exploración descrito aquí considera el conocimiento actual del entorno, la localización de los robots y la incertidumbre en sus posiciones haciendo regresar a los robots a zonas exploradas previamente cuando es necesario. Estas acciones ayudan al algoritmo de SLAM a construir un mapa preciso. Se presentan varias simulaciones que muestran la validez del método. |