Cooperative human–robot polishing for the task of patina growing on high‐quality leather shoes
Jorge Borrell,Alejandra González, Carlos Perez‐Vidal, Luis Gracia, J. Ernesto Solanes
The International Journal of Advanced Manufacturing Technology  (2023)
Ed. Springer  DOI:https://doi.org/10.1007/s00170-022-10620-6

Resumen:


La pátina es el aspecto desgastado que adquiere una pieza de cuero a medida que envejece. El aspecto de acabado de la pátina también puede generarse o cultivarse artificialmente frotando la superficie de la piel con productos específicos. Este tipo de operaciones manuales de acabado en objetos pequeños son delicadas y suelen requerir ligeras correcciones realizadas por artesanos expertos, lo que añade complejidad a la automatización del proceso e implica varios aspectos clave a tener en cuenta. Esta investigación presenta un enfoque novedoso para el crecimiento automático y semiautomático de la pátina en la industria del calzado utilizando un nuevo método co-creativo basado en la robótica cooperativa. El sistema automatiza el proceso en busca del ahorro de tiempo del operario sin reducir la calidad del acabado del trabajo. Para ello, en esta investigación se utiliza un robot colaborativo con control de fuerza de contacto constante incorporado y una herramienta colaborativa. El uso de ambas herramientas en complementariedad con el conocimiento del artesano lleva a la adaptación del efector final del robot a las superficies curvas inherentes sobre el zapato. Además, se aplican algunas correcciones de orientación basadas en el modelo CAD para que la tarea se realice con precisión. La solución se ha integrado con éxito en una línea de producción real, y actualmente está en uso.