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Control de Robots Teleoperados


Proyecto coordinado financiado por la Comisión Interministerial de Ciencia y Tecnología (CICYT), compuesto por dos subproyectos:

  1. Sistemas de control supervisado en teleoperación. Aplicaciones con aprendizaje de tareas en entornos robotizados. Universidad Miguel Hernández
  2. Desarrollo de herramientas de control sensorial, basadas en técnicas de visión artificial, para aplicaciones de teleoperación en entornos no estructurados. Universidad Politécnica de Madrid (DISAM)

PA10 Este proyecto plantea el desarrollo de un sistema teleoperado con un alto grado de automatización, y que aprenda las tareas realizadas por el operador. La necesidad del aprendizaje de tareas surge al suponer su realización dentro de entornos no estructurados desconocidos a priori. Así pues, en un principio será el operador el que realice, o muestre, la manera de ejecución de las tareas remotas; y a continuación, el sistema debe aprender las características que definen dicha ejecución, para ser capaz de repetir la tarea en condiciones semejantes a las realizadas por el operador.

Partir de entornos desconocidos a priori permite ampliar significativamente el campo de aplicación de la teleoperación, de manera que se facilite la ejecución de tareas remotas a cualquier tipo de actividad que encierre un riesgo para la realización del operador. Esta premisa a su vez exige disponer de suficiente información del entorno de trabajo, para poder plantear un modo de funcionamiento supervisado, lo que permite semiautomatizar tareas en las que el operador únicamente vigila su correcta ejecución. La información requerida se obtiene a partir del procesamiento de imágenes de vídeo de cámaras localizadas junto al robot en el entorno remoto de trabajo. En este proyecto se propone el uso de técnicas de visión basadas en el uso de cámaras no calibradas, que aunque dan menos precisión en la localización de objetos, facilitan su utilización para diferentes entornos de trabajo.

Se han seguido diferentes líneas de desarrollo dentro de los estudios realizados en los dos subproyectos de investigación que integran el proyecto coordinado. Estas líneas se esquematizan en los siguientes apartados:

  • INTERFAZ DE USUARIO.
  • PROGRAMACIÓN DE ROBOTS CON LENGUAJE NATURAL
  • APRENDIZAJE EN SISTEMAS TELEOPERADOS
  • CONTROL BILATERAL EN SISTEMAS TELEOPERADOS

Resultados

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