PROMETEO2021

Hacia una Mayor Integración de Robots Inteligentes en la Sociedad: Navegar, Reconocer y Manipular

Durante los últimos años el número de robots que se utilizan para la realización de tareas de forma autónoma en múltiples  ámbitos y sectores se ha venido incrementando paulatinamente. Hoy en día es posible encontrarnos la presencia de robots  realizando tareas repetitivas y en entornos controlados abordando tareas complejas y en ocasiones peligrosas. Sin embargo,  la realización de tareas por parte de robots en entornos no controlados con presencia de objetos y elementos móviles (como  puede ser la presencia de personas y otros robots) y que requieren la necesidad de realizar desplazamientos entre diferentes  puntos de la escena presenta notables inconvenientes que es preciso abordar con objeto de posibilitar una mayor  integración de los robots en este tipo de escenarios. En este proyecto de investigación plantea abordar actividades de  investigación dentro de este ámbito en tres líneas específicas: navegación, reconocimiento y manipulación, con objeto de  posibilitar avanzar en la integración de los robots y la realización de tareas dentro de estos entornos. Por un lado, es necesario tener en cuenta la presencia de los seres humanos en estos entornos sociales, dado que su posible movimiento y  la forma en que se comporten afectará a la manera en que deben moverse los robots y en definitiva a la navegación de estos  dentro de estos escenarios. Además, es preciso avanzar en tareas de reconocimiento del entorno identificando los escenarios  con objeto de que la localización de los robots dentro de estos sea más robusta y precisa. Finalmente se abordará el  problema de la manipulación de los objetos por parte de estos robots teniendo en cuenta la flexibilidad tanto en la forma  como en la deformabilidad de estos. Proyecto PROMETEO/2021/075 “HACIA UNA MAYOR INTEGRACIÓN DE ROBOTS INTELIGENTES EN LA SOCIEDAD: NAVEGAR, RECONOCER Y MANIPULAR”, financiado por la Consellería de Innovación, Universidades, Ciencia y Sociedad Digital de la Generalitat Valenciana EQUIPO DE INVESTIGACIÓN   Tabla 1: Composición del grupo de investigación: Abreviatura Nombre Universidad ORG Reinoso García, Oscar (CU) UMH FTM Torres Medina, Fernando (CU) UA PGV Gil Vázquez, Pablo (TU - Acreditado CU) UA MBG Ballesta Galdeano, Mónica (TU) UMH FAC Candelas Herías, Francisco Andrés (TU) UA AGA Gil Aparicio, Arturo (TU) UMH LMJ Jiménez García, Luis Miguel (TU) UMH JMM Marín López, José María (TU) UMH LPC Payá Castelló, Luis (TU) UMH STP Puente Méndez, Santiago Timoteo (TU) UA     CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES       Línea de Navegación A.1 Creación de modelos topológicos visuales, de manera incremental. A.2 Creación de modelos híbridos jerárquicos, a partir de la información capturada por un sistema de visión omnidireccional y un LiDAR 3D. A3. Resolver el problema de localización a partir de los modelos creados, con una incertidumbre asociada, en función de las estimaciones previas y la fiabilidad de la información capturada por los sensores. A4. Localización de robots en entornos exteriores mediante imágenes georreferenciadas, sin exploración previa y haciendo uso de LiDAR y cámaras. A5. Calibración automática de sensores Cámara-LiDAR en exteriores y situaciones adversas. A6. Planificador de misiones para determinar las trayectorias y acciones de que la plataforma robótica móvil con manipulador debe llevar a cabo. A7. Extensión del planificador de misiones.   Línea de reconocimiento A.8 Segmentación de imágenes en regiones con significado en escenas de interior y exterior. A.9 Interpretación de la escena a partir de la fusión de las imágenes y los datos de láser. A.10 Detección y aprendizaje profundo de las zonas estables en las imágenes ante diferentes condiciones de iluminación. A.11 Estimación y modelado de las trayectorias de los objetos usando información visual y tridimensional.   Línea de Manipulación A.12 Calcular puntos de contacto desde múltiples vistas. A.13 Detectar deslizamiento/movimiento en objetos en mano. A.14 Control táctil en tareas de manipulación.   Actividades Globales AG.1 Experimentación y pruebas de validación. AG.2: Coordinación, gestión y difusión de resultados.